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爱青岛网址实用大全特邀唐煜教授作“信·咖”名家讲坛第六讲

【来源:爱青岛网址实用大全 | 发布日期:2022-11-18 | 点击量:

为持续加强学术交流与合作,开拓师生视野,2022年11月18日下午,爱青岛网址实用大全特邀墨西哥国家科学院院士唐煜教授在石麟大楼902-1会议室举行信·咖名家讲坛第六讲,讲座由工业智能研究所所长马连伟教授主持,学院相关教师和研究生参与会议。

唐煜教授毕业于墨西哥国家科学院,此次报告主题为《自主航器状态变量估算器的几何设计方法》,主要概述了使用几何方法的状态观察器设计。他首先简单概述了非线性空间(SO(3)xR^3或S^3xR^3)上的旋转状态方程,以及它在切空间上的投影和它在切空间原点的线性化状态方程。然后在相应状态空间上开展旋转状态观测器的设计,并对这些设计结果进行了比较,最后给出数值模拟和实验结果。

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随后,他介绍了在自主航器应用上,如自动驾驶汽车、四旋翼飞行器、自动水下航行器/水面舰艇等,状态变量估算对于有效控制航器至关重要。状态变量由平移(位置和线速度)和旋转(姿态和角速度)状态组成。在状态估算问题中,姿态估计是最具挑战性的问题,这是因为一方面姿态状态演化在一个非线性空间;另一方面,不存在能直接测量姿态的传感器。传统姿态观测器设计是基于局部坐标表示(如欧拉角、修正罗德里格斯参数(MRP)等),所得结果只能实现局部渐近收敛。此外,几何方法设计还可以增强对惯性矩阵中参数不确定性、传感器噪声和外部干扰的鲁棒性。

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最后,与会师生与主讲人唐煜教授就相关问题进行了交流。此次学术报告为进一步活跃学术氛围,帮助师生了解交叉领域研究发展,进一步开拓学院学科发展领域搭建了良好的沟通平台。